Wieś wzmiankowana w 1335 r. (lub w 1334), kiedy niejaki Henryk ze Stębarka występował w roli świadka. W czasach krzyżackich wieś pojawia się w dokumentach w roku 1380, podlegała pod komturię w Dąbrównie, były to dobra rycerskie o powierzchni 80 włók. W 1380 r. sołtys Berthold otrzymał odnowiony przywilej na włóki sołeckie. W 1411 Krzyżacy wybudowali kaplicę w miejscu śmierci wielkiego mistrza. W 1446 r. Abraham ze Stębarka sprzedał 6 włók Mattesowi z Dąbrówki. Rycerz Berthold ze Stębarka wymieniany jest w latach 1453-1454 jako członek Związku Pruskiego. W 1481 r. Marcus Unger sprzedał osiem włók w Stębarku niejakiemu A. Papłowskiemu.
