Prawa miejskie oparte o wzór chełmiński nadał w 1434 r. Bolesław IV. Jednocześnie zwolnił on nowo kreowanych mieszczan z podatków na 12 lat. Książęta posiadali w Ostrowi dwór-rezydencję użytkowali go kolejno Janusz I i Bolesław IV. Od roku 1461 pojawiła się w Ostrowi szkoła realizująca program Trivium.
W 1514 r. od Anny mazowieckiej miasto otrzymało przywilej na 4 jarmarki rocznie i 1 targ tygodniowo. Dzięki korzystnemu położeniu przy szlakach handlowych, mądrej polityce książęcej, zabezpieczeniu od najazdów litewskich w latach 20. XVI stulecia, miasto osiągnęło liczbę 3000 mieszkańców. Po licznych wojnach ponownie taką liczbę mieszkańców Ostrów posiadała dopiero w schyłku I połowy XIX stulecia. Dla porównania, w 1510 r. stołeczna Warszawa ze wszystkimi przedmieściami wraz z Pragą była zamieszkana przez ok. 4700 osób, więc w podobnym czasie ludność miasta Ostrowi równa była 64% populacji stolicy państwa mazowieckiego.
Rok 1526 to inkorporacja kasztelanii ostrowskiej do Królestwa Polskiego. W XVI–XVIII wieku starostwo grodowe, zniszczone w XVII wieku, w tym okresie osiedlają się tu pierwsi Żydzi.
W czasach zaboru rosyjskiego mieszkańcy miasta i okolic brali udział we wszystkich powstaniach narodowych, często płacąc za to wysoką cenę, np. zsyłki na Sybir. Od 1867 siedziba powiatu, pod koniec XIX wieku miasto przeżywało ożywienie gospodarcze.
W 1926 zatwierdzono obecną nazwę miasta – Ostrów Mazowiecka. W 1929 miasto liczyło 14 669 mieszkańców. Było tu gimnazjum i szkoła zawodowa. W mieście istniał kościół katolicki i synagoga. Działały: Zjednoczenie Kulturalno-Oświatowe „Sokół”, Towarzystwo Uniwersytetu Robotniczego „TUR”, Stowarzyszenie Żydowskie „Oświata” oraz trzy związki i cechy.
W czasie okupacji niemieckiej w mieście i okolicy dokonano licznych zbrodni. W Grądach i Komorowie powstały obozy dla jeńców radzieckich. Miasto zostało zniszczone w 60% w trakcie II wojny światowej.
Niedaleko torów przebiegała granica między Generalną Gubernią, a radziecką strefą okupacyjną. Od strony niemieckiej stały trzymetrowe słupy, a między nimi był rozciągnięty drut kolczasty, potem był pas neutralny ok. 40 m zawsze świeżo zbronowanej ziemi, od strony radzieckiej jeden na drugim leżały zwały drutu kolczastego. Polacy przechodzili na sowiecką stronę po żywność, a do Generalnej Guberni po naftę, mydło, sól, sacharynę i inne artykuły. Po napaści Niemiec na Związek Radziecki, granica została utrzymana.
Po 1945 r. nastąpił rozwój przemysłu, od 1963 działała filia Warszawskich Zakładów Telewizyjnych, od 1974 zakłady mechaniczne i kombinat mleczarski, od 1976 fabryka mebli. W 1975 r., w wyniku zmian administracyjnych, Ostrów przestała być siedzibą powiatu, w 1999 została nią ponownie.
Świątynia murowana została zaprojektowana w stylu neogotyckim przez architektów Władysława Czosnowskiego i Bronisława Szmidta i wzniesiona w latach 1885–1893 dzięki staraniom księdza Adama Pruss-Jarnutowskiego. Pobłogosławił ją w dniu 24 sierpnia 1890 roku ksiądz Roch Filochowski; konsekrował ją w dniu 7 października 1894 roku biskup płocki Michał Nowodworski. Dzięki staraniom księdza proboszcza Jana Sobotki kościół został wyremontowany. Dzięki staraniom księdza proboszcza Edmunda Chmielewskiego, w latach 1995–2000 świątynia otrzymała nową posadzkę, wzniesiony został marmurowy ołtarz, a wieża budowli oraz dzwonnica zostały pokryte blachą miedzianą.
